5月9日上午，研究所王乐君同学顺利完成博士学位论文答辩。上午8：30，答辩人、博士研究生王乐君同学在信息楼603会议室进行线下答辩，研究所部分老师和学生参与线下答辩。王乐君同学的博士学位论文题目为《单/多欠驱动关节机械臂优化控制》，论文围绕垂直欠驱动机械臂的摇起稳定控制问题展开研究。针对单欠驱动关节机械臂提出基于振荡衰减轨迹的跟踪与镇定控制策略和基于分段轨迹的跟踪与镇定控制策略；针对多欠驱动关节机械臂提出基于集成轨迹的跟踪控制策略和基于在线滚动优化的运动控制策略。通过研究垂直欠驱动机械臂的运动控制问题，为欠驱动系统提供普适性的控制方案，进一步完善欠驱动系统控制理论。
此次博士研究生学位论文答辩，由曹卫华教授担任主席，吴敏教授、何勇教授、陈鑫教授、安剑奇教授、王亚午副教授5人担任委员和秘书，以及学院部分研究生共计20多人参加了答辩会。
本次答辩的组织严格按照教育部和我校研究生院相关文件要求进行。答辩前，学院严格审查审研究生答辩资格，答辩过程中，按照相关文件要求，进行宣布答辩委员会成员名单，主席介绍答辩程序，导师介绍研究生情况，答辩人报告博士学位论文主要内容，答辩委员会成员就论文有关问题提问、答辩人回答提问，秘书宣读评阅专家意见以及导师对学位论文的学术评语，答辩委员会评议、无记名投票、宣读答辩决议，到答辩人致辞和合影留念。在经过了一个半小时的答辩、提问、评委讨论以及投票打分，最终，王乐君同学的博士学位论文答辩全都获全票同意通过。
祝贺王乐君同学通过博士论文答辩！祝福在未来的学习、工作、生活中一帆风顺，前程似锦！
